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# 使用 Ground Truth 标注 3D 点云
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创建 3D 点云标注作业，以让工作人员在 3D 点云中标注对象，这些点云是从 3D 传感器（例如光检测和测距 (LiDAR) 传感器）和深度摄像机中生成的，或者是从 3D 重建中生成的（通过拼接无人机等代理捕获的图像）。

## 3D 点云
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点云由包含点的三维 (3D) 可视数据组成。每个点是使用三个坐标（通常为 `x`、`y` 和 `z`）描述的。要在点云中添加颜色或点强度变化，可以使用其他属性描述点，例如使用 `i` 表示强度或使用红色 (`r`)、绿色 (`g`) 和蓝色 (`b`) 8 位颜色通道值。在创建 Ground Truth 3D 点云标注作业时，您可以提供点云以及传感器融合数据（可选）。

下图显示了由 Ground Truth 渲染并在语义分割工作人员 UI 中显示的单个 3D 点云场景。

![\[Gif 展示了工作人员如何使用 3D 点云和 2D 映像一起来绘制对象。\]](http://docs.amazonaws.cn/sagemaker/latest/dg/images/pointcloud/gifs/semantic_seg/ss_paint_sf.gif)


### LiDAR
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光检测和测距 (LiDAR) 传感器是一种常见类型的传感器，用于收集在生成点云数据时使用的测量值。LiDAR 是一种遥感方法，它使用脉冲激光形式的光以测量物体与传感器之间的距离。您可以使用[接受的原始 3D 数据格式](sms-point-cloud-raw-data-types.md)中所述的原始数据格式，为 Ground Truth 3D 点云标注作业提供从 LiDAR 传感器中生成的 3D 点云数据。

### 传感器融合
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Ground Truth 3D 点云标注作业包括传感器融合功能，该功能为所有任务类型提供视频摄像机传感器融合支持。一些传感器配备了多个 LiDAR 设备和视频摄像机，以捕获图像并将其与 LiDAR 帧相关联。为有助于注释者高度自信地直观完成任务，您可以使用 Ground Truth 传感器融合功能通过 3D 扫描仪（例如 LiDAR）外部矩阵以及摄像机外部和内部矩阵将注释（标签）从 3D 点云投影到 2D 摄像机图像，反之亦然。要了解更多信息，请参阅[传感器融合](sms-point-cloud-sensor-fusion-details.md#sms-point-cloud-sensor-fusion)。

## 标注 3D 点云
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Ground Truth 提供了工作人员用于标注或*注释* 3D 点云的用户界面 (UI) 和工具。在使用对象检测或语义分割任务类型时，工作人员可以注释单个点云帧。在使用对象跟踪时，工作人员注释一个帧序列。您可以使用对象跟踪以跟踪对象在序列中的所有帧上的移动情况。

以下内容说明了工作人员如何使用 Ground Truth 工作人员门户和工具，为对象检测任务注释 3D 点云。有关其他任务类型的类似可视示例，请参阅[3D 点云任务类型](sms-point-cloud-task-types.md)。

![\[Gif 显示了工作人员如何在 Ground Truth 工作人员门户上注释 3D 点云。\]](http://docs.amazonaws.cn/sagemaker/latest/dg/images/pointcloud/gifs/object_detection/ot_basic_tools.gif)


### 用于点云注释的辅助标注工具
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Ground Truth 提供一些辅助标注工具，以便于工作人员快速准确地完成点云注释任务。有关在工作人员 UI 中包含的每种任务类型的辅助标注工具的详细信息，请[选择一种任务类型](sms-point-cloud-task-types.md)，然后参阅该页面的**查看工作人员任务界面**部分。

## 后续步骤
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在使用 Ground Truth 3D 点云标注作业时，您可以创建 6 种类型的任务。可以使用[3D 点云任务类型](sms-point-cloud-task-types.md)中的主题以了解这些*任务类型*的更多信息，并了解如何使用所选的任务类型创建标注作业。

3D 点云标注作业不同于其他 Ground Truth 标注模式。在创建标注作业之前，我们建议您阅读[3D 点云标注作业概览](sms-point-cloud-general-information.md)。此外，请在[3D 点云和视频帧标注作业限额](input-data-limits.md#sms-input-data-quotas-other)中查看输入数据限额。

**重要**  
如果您使用在 2020 年 6 月 5 日之前创建的笔记本实例运行该笔记本，您必须停止并重新启动该笔记本实例，笔记本才能正常工作。

**Topics**
+ [3D 点云](#sms-point-cloud-define)
+ [标注 3D 点云](#sms-point-cloud-annotation-define)
+ [后续步骤](#sms-point-cloud-next-steps-getting-started)
+ [3D 点云任务类型](sms-point-cloud-task-types.md)
+ [3D 点云标注作业概览](sms-point-cloud-general-information.md)
+ [工作人员说明](sms-point-cloud-worker-instructions.md)