接受的原始 3D 数据格式 - Amazon SageMaker
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接受的原始 3D 数据格式

Ground Truth 使用 3D 点云数据以渲染工作人员注释的 3D 场景。本节介绍了点云帧的点云数据和传感器融合数据接受的原始数据格式。要了解如何创建输入清单文件以连接原始输入数据文件与 Ground Truth,请参阅为 3D 点云标记作业创建输入清单文件

对于每个帧,Ground Truth 支持压缩二进制包格式 (.bin) 和 ASCII (.txt) 文件。这些文件包含有关组成该帧的所有点的位置(xyz 坐标)的信息,以及有关彩色点云的每个点的像素颜色的信息(可选)。在创建 3D 点云标记作业输入清单文件时,您可以在 format 参数中指定原始数据的格式。

下表列出了 Ground Truth 在点云帧文件中支持的元素以描述各个点。

符号

x

点的 x 坐标。

y

点的 y 坐标。

z

点的 z 坐标。

i

点的强度。

r

红色通道组件。8 位值 (0-255)。

g

绿色通道组件。8 位值 (0-255)。

b

蓝色通道组件。8 位值 (0-255)。

Ground Truth 假定有关输入数据的以下内容:

  • 所有位置坐标 (x, y, z) 以米为单位。

  • 所有姿势方向 (qx, qy, qz, qw) 以空间四元数表示。

紧凑二进制包格式

紧凑二进制包格式将点云表示为有序的点流集合。流中的每个点是有序的 4 字节浮点值二进制包,格式为 xyzirgbx、 和 y 元素是必需的z,可以使用 irg、 和 以各种方式包含有关该像素的其他信息b

要使用二进制文件将点云帧数据输入到 Ground Truth 3D 点云标记作业中,请在输入清单文件的 binary/ 参数中输入 format,并将 替换为每个二进制包中的元素顺序。例如,您可以为 format 参数输入以下内容之一。

  • binary/xyzi – 在使用该格式时,点元素流将采用以下顺序:x1y1z1i1x2y2z2i2...

  • binary/xyzrgb – 在使用该格式时,点元素流将采用以下顺序:x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2...

  • binary/xyzirgb – 在使用该格式时,点元素流将采用以下顺序:x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...

在将二进制文件用于点云帧数据时,如果未输入 format 的值,则使用默认包格式 binary/xyzi

ASCII 格式

ASCII 格式使用文本文件以表示点云,其中,ASCII 点云文件中的每一行表示一个点。每个点是文本文件中的一行,并包含以空格分隔的值,每个值是 4 字节的浮点 ASCII 值。每个点的 xyz 元素是必需的,可以使用 irgb 以各种方式包含有关该点的其他信息。

要使用文本文件将点云帧数据输入到 Ground Truth 3D 点云标记作业中,请在输入清单文件的 text/ 参数中输入 format,并将 替换为每一行中的点元素顺序。

例如,如果为 text/xyzi 输入 format,每个点云帧的文本文件应类似于以下内容:

x1 y1 z1 i1 x2 y2 z2 i2 ... ...

如果输入 text/xyzrgb,文本文件应类似于以下内容:

x1 y1 z1 r1 g1 b1 x2 y2 z2 r2 g2 b1 ... ...

在将文本文件用于点云帧数据时,如果未输入 format 的值,则使用默认格式 text/xyzi

点云分辨率限制

Ground Truth 没有 3D 点云帧的分辨率限制。不过,我们建议您将每个点云帧限制为 500K 个点以获得最佳性能。在 Ground Truth 渲染 3D 点云可视化内容时,必须能够在工作人员的计算机上查看该内容,这取决于工作人员的计算机硬件。超过 100 万个点的点云帧可能无法在标准计算机上渲染,或者加载时间可能太长。